一种基于AFPO的可重构软体机器人避障方法及存储介质

本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于AFPO的可重构软体机器人避障方法及存储介质，主旨在于实现能够在简单血液环境中通过碰撞计数驱动的进化算法，实现可重构软体机器人自主避障。该方法通过体素化物理引擎构建血液环境模型，定义血液密度、黏度及血流速度参数，并基于流体阻力与推力公式计算体素级流体作用力。采用组合模式生成网络对机器人形态、材料分布及驱动参数进行联合编码，结合碰撞计数器动态量化避障效能。通过多目标适应度函数同步优化碰撞惩罚项与表面积体积比，施加形态选择压力引导进化方向。引入年龄机制与非支配排序策略，利用帕累托前沿探索形态‑功能‑环境交互的非劣解，结合锦标赛选择与变异操作维持种群多样性。