远程多主端协同控制系统和手术机器人系统

本发明提供了一种远程多主端协同控制系统和手术机器人系统，该控制系统包括自适应滤波模块，配置为采用自适应滤波算法对各个远程主端与从端之间传输的数据进行平滑处理；延时同步模块，配置为对不同的远程主端与从端之间的延时差异进行同步处理；轨迹预测模块，配置为在任一远程主端出现网络延迟时，根据该远程主端的历史操作轨迹数据预测从端的下一动作轨迹；以及指令冲突仲裁模块，配置为动态判断各个远程主端的优先级并且基于各个远程主端的优先级处理多主端指令冲突，以生成单一有效指令传输至从端。本发明不仅可以实现多医生高效协同操作，而且可以显著提升远程手术的实时性和精准性，有效降低手术失误率。