一种预测轨迹修正方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种预测轨迹修正方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：当目标车辆切入自车道时，获取目标车辆的第一预测轨迹，并确定第一预测轨迹的轨迹终点位置；在自车道中确定出距离自车位置最近的目标前车，并获取目标前车的第二预测轨迹，以基于第二预测轨迹确定目标前车在自车道中的目标终点位置；判断轨迹终点位置与自车位置之间的纵向距离是否大于目标终点位置与自车位置之间的纵向距离；若是，则基于预设的多项式拟合方法对第一预测轨迹进行修正得到修正后轨迹，并基于修正后轨迹规划自车行驶路径，否则直接基于第一预测轨迹规划自车行驶路径。本申请能够对预测轨迹进行有效修正，保障自动驾驶的安全性。