一种基于磁场模拟法的AUV磁场干扰参数辨识方法

本发明涉及一种基于磁场模拟法的AUV磁场干扰参数辨识方法，提出了磁场模拟法，构建三分量亥姆霍兹线圈来产生变化磁场，以代替AUV在水中的姿态变换，避免了因AUV运动姿态解算误差导致磁干扰参数无法准确辨识的问题本发明在磁场模拟法的基础上使用L‑SHADE算法对磁干扰参数[K Bp]进行辨识，并依靠辨识的结果对其他测量的矢量磁场进行解算。