机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

本申请提供了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：获取机械臂模拟目标任务的模拟数据；获取机械臂在目标任务的第t‑1时刻的第一位姿信息，并基于模拟数据，对第一位姿信息进行时空推理，得到机械臂在目标任务的第t时刻的第二位姿信息；通过机械臂末端所携带的相机采集目标点在第t时刻的图像；基于第t时刻图像，对机械臂末端的速度进行误差预测，得到机械臂末端在第t时刻的速度误差，并基于速度误差校正机械臂末端的模拟速度，得到机械臂末端在第t时刻的估计速度；基于估计速度，对机械臂在第t‑1时刻的第一加速度进行导纳推断，得到机械臂在第t时刻的第二加速度，基于第二加速度，驱动机械臂进行运动。