无人机多目标影像采集路径规划方法、设备及存储介质

本发明属于导航技术领域，涉及无人机多目标影像采集路径规划方法、设备及存储介质。该方法包括：获取城市实景三维模型；对建筑物模型进行栅格化处理创建三维栅格地图；通过实景三维模型，获取障碍物的分布信息，判断对应的栅格单元是否被障碍物占据，并根据判断结果生成障碍物地图；基于障碍物地图对栅格地图中的空间节点进行划分和存储；通过计算起始节点的代价函数进行初始路径搜索；将得到的初始路径作为初始信息素分布的基础，采用蚁群优化算法得到优化后的路径。本发明的方法在避免建筑物遮挡影响影像质量的同时，减少无人机在非必要路径上的时间和能源浪费，以最短时间、最优路径获取目标影像，完成飞行任务。