一种无人驾驶拖拉机作业路径跟踪与机具协同控制系统及方法

本发明涉及一种无人驾驶拖拉机作业路径跟踪与机具协同控制系统及方法，该系统通过融合GNSS定位、激光雷达地形感知等多源传感器数据实时获取拖拉机位姿、机具作业参数及地形信息，构建包含路径跟踪误差、作业精度误差与地面振动激励量的多目标优化函数，并引入粒子群‑遗传(PSO‑GA)混合优化算法进行结果优化，进而实现对转向角、车速及机具液压参数等拖拉机机组作业运行参数的协同控制。该方法在丘陵地形无人驾驶拖拉机作业中有效降低路径跟踪误差，提高作业均匀性，减小地形因素对作业的影响，显著提升了复杂工况下的作业效率与设备耐久性。