动态障碍物检测方法、机器人位姿定位方法及相关设备

本申请提供一种动态障碍物检测方法、机器人位姿定位方法及相关设备，涉及机器人自动导航技术领域。本申请在获取到目标机器人于当前任务场景下采集到的2D激光雷达探测数据后，会基于2D激光雷达探测数据的所有雷达探测端点各自与当前任务场景中已标注静态障碍物之间的最小二维距离，对障碍物分布概率图模型进行更新，而后调用更新后的障碍物分布概率图模型，对所有雷达探测端点分别进行动态障碍物推断，来确定当前任务场景下与动态障碍物关联的目标探测端点，从而精准识别出当前任务场景中动态障碍物与静态障碍物各自涉及的2D雷达数据，以便在动态任务场景下直接利用常规2D激光雷达定位算法实现高准确度的机器人位姿定位功能。