一种基于物理信息约束的人形机器人姿态估计方法

本发明公开了一种基于物理信息约束的人形机器人姿态估计方法，包括：步骤1，建立姿态估计网络模型；步骤2，构建损失函数；步骤3，训练姿态估计网络模型，然后使用姿态估计网络模型进行姿态估计；步骤4，计算状态预测值及其协方差矩阵；步骤5，计算姿态估计网络模型的增益矩阵；步骤6，计算状态的后验估计值及其协方差矩阵；步骤7，对状态估计结果进行计算，得到当前时刻的人形机器人的关节姿态估计；步骤8，重复执行步骤4至步骤7，得到所有时刻的姿态估计结果。本发明混合模型驱动的结构能有效避免网络模型对标注数据需求大，容易陷入局部最优等情况，能够提供准确的姿态估计结果。