确定车辆的周围环境中的自由空间的方法及其装置

公开了确定车辆(1)的周围环境中的自由空间的方法(400)及其装置。方法包括：通过车辆(1)中包括的图像传感器(100)获得(402)图像数据(202)；确定(404)图像数据(202)中的被遮挡的像素；通过使用平面投影假设模型(200)将图像传感器(100)的图像平面(204)的被遮挡的像素变换为在周围环境的地平面(206)中的被遮挡的点，来确定(406)与被遮挡的像素链接的被遮挡的点；通过确定占用网格的不同单元在地平面中的被遮挡的点，来识别(408)地平面(206)中占用网格(102)的被遮挡单元和未被遮挡单元；以及基于图像数据并结合占用网格中的不同单元的状态，确定(410)车辆的周围环境中的自由空间。