多任务场景下人手动作重定向至异构机器手的方法及装置

本发明提供一种多任务场景下人手动作重定向至异构机器手的方法及装置，涉及机器人技术与智能控制技术领域。该方法包括：获取视觉数据和触觉数据；采用预训练好的Perceiver IO模型进行任务类型分类，获得任务类型编码；根据物理约束动态修正机制，修正机器手指的关节权重，获得归一化后的手指权重；对人手部进行关键点提取，通过几何向量法计算人手各个关节之间的向量；根据建立的关节映射矩阵进行从动关节约束处理，计算适配后的雅可比矩阵，获得适配后的标准化的机器手运动学模型；对人手指间和机器手指间的向量进行非线性优化，获得机器手的各关节角度，使机器手完成动作重定向。采用本发明可提升跨任务与异构机型的泛化能力。