一种用于被遮挡目标物的定位方法、设备及介质

本发明涉及一种用于被遮挡目标物的定位方法、设备及介质，将遮挡物接地点与摄像机安装位地面点转换为世界坐标，结合摄像机安装位高度，计算摄像机安装位到遮挡物接地点的距离；通过深度相机获得的深度图，计算得到摄像机安装位到被遮挡目标物可视点的距离；根据被遮挡目标物可视点在像素坐标转换为世界坐标时存在的穿透效应，计算得到摄像机安装位地面点到被遮挡目标物可视点的穿透点的距离；得到摄像机安装位地面点到被遮挡目标物地面点的距离；结合摄像机安装位地面点的平面坐标，得到被遮挡目标物可视点地面点的平面坐标。该方法无需多组摄像头的多视角的图片信息，利用单目摄像头及深度相机就能快速定位被遮挡目标物的位置。