一种无人机群的周期异步建模方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种无人机群的周期异步建模方法、装置、设备及介质，该方法包括如下步骤：第一步，构建第1全局网络模型和无人机集合；第二步，将第1全局网络模型广播给无人机集合中的各无人机；第三步，对各无人机的各本地模型分别进行训练，获得各本地模型更新参数；第四步，将各本地模型更新参数进行稀疏化处理并聚合，获得第2全局网络模型；第五步，使用第2全局网络模型替换第1全局网络模型，返回至第二步，第1次重复执行第二步至第四步，以此类推，第m次重复执行第二步至第四步时，m＝2,3,…,K‑1，对应使用第(m+1)全局网络模型替换第m全局网络模型返回至第二步，直至获得目标全局网络模型。本方法可以构建出适应无人机群、且性能良好的目标全局网络模型。