机器人移动位置偏差的估计方法、设备及存储介质

本发明公开了一种机器人移动位置偏差的估计方法、设备以及计算机可读存储介质，该机器人移动位置偏差的估计方法包括：获取机器人上扫描设备扫描机器人所处环境采集的采样点云；在采样点云中识别出垂直平面点云；垂直平面点云为扫描设备对位于机器人航向两侧的竖直平面结构的表面进行扫描获得的点云；根据各垂直平面点云表征的平面与机器人的航向方向之间的夹角确定机器人的航向偏差角；根据各垂直平面点云表征的平面与机器人在横向方向上的距离确定机器人的横向偏差距离。本申请中利用狭长区域两侧竖直平面结构实现机器人的航向和横向的偏差检测，无需复杂的硬件设备和数据处理，成本低，对场地依赖性小，有利于机器人的广泛应用。