一种基于低轨卫星网络的无人机路径规划方法

本发明提供一种基于低轨卫星网络的无人机路径规划方法，包括获取低轨卫星网络的在当前无人机位置上的风场数据，并采用ConvLSTM网络模型处理风场序列数据，提取风向趋势特征和湍流强度；获取无人机中的激光雷达采样的点云数据并预处理后，作为PointNet++网络模型的输入，进行局部特征及环境特征的提取；采用路径规划推理模型对融合后的联合特征，进行策略推理，实时生成动作指令；并通过无人机ROS系统发送动作指令到飞控系统，执行动作指令。通过采用低轨卫星网络实时解析预测当前环境中风向等干扰因素，实时规划调整优化无人机飞行路径，降低无人机飞行能耗，及时规避障碍物。