一种光伏多无人机协同巡检航线的动态规划方法及系统

本发明公开了一种光伏多无人机协同巡检航线的动态规划方法及系统，属于光伏电站巡检技术领域，方法包括：三维建模，划分禁飞区与可飞行区域，建立多无人机自组网通信网络；基于预测算法分析侵入飞行器的参数，预测其未来路径；地面控制中心实时接收并共享各无人机的飞行状态信息，根据无人机参数分配不同高度的巡检层，引入避让机制调整飞行参数，基于启发式搜索的动态规划算法生成全局最优航线，安全距离模型将无人机飞行限制、环境因素及防碰撞约束转化为代价函数，动态调整巡检航线。本发明能够有效改善无人机在复杂环境中的局限性，提升光伏电站无人机巡检中对环境变化的适用度，在保证巡检效率的同时保障整个巡检过程的安全性。