炉前机器人非线性位移补偿装置及方法

本申请提供了一种炉前机器人非线性位移补偿装置及方法，涉及高温冶炼场景下矿热炉炉前作业用机械手技术领域；该装置包括：变刚度柔性连接机构，安装在炉前机器人的关节处；炉眼识别机构，用于识别炉眼坐标并生成初始关节角参数；形变监测机构，用于监测连杆机构的实时形变量；控制机构，基于初始关节角参数、实时形变量，预测连杆机构的未来形变量，并主动调节变刚度柔性连接机构的刚度。该方法应用了该装置。通过炉前机器人非线性位移补偿装置的设置，确保了炉前机器人能够在最佳时机封堵炉眼，降低了对操作员经验的要求。