消防车自动外注水动态平衡的控制方法、装置、设备及介质

本发明公开一种消防车自动外注水动态平衡的控制方法、装置、设备及介质，包括步骤：获取水罐液位高度的测量值Zk；根据水罐结构、注水流量和吸水流量，预估水罐液位变化值Uk；采用卡尔曼滤波算法将Zk和Uk进行数据融合，对获取的液位测量值Zk进行修正，计算出准确的液位值Xk；对液位值Xk进行判定，若当前液位值Xk小于下限液位hset‑△h，则开启注水阀；若当前液位值Xk高于上限液位hset‑△h，则关闭注水阀。本发明能够有效避免液位处于临界值时因液位波动造成的注水阀频繁开启关闭的问题，延长了注水阀的使用寿命，提高了产品使用便捷性。