一种双足机器人迈步周期、迈步位置调控的解析求解方法、装置、终端及存储介质

本发明涉及一种双足机器人迈步周期、迈步位置调控的解析求解方法、装置、终端及存储介质。该方法包括如下步骤：使用简化模型模拟双足机器人运动，给出角动量演化公式；基于角动量演化公式，通过双足机器人状态计算当前迈步周期结束时刻的x方向角动量预测值；设定x方向当前迈步周期结束时刻角动量预测值与期望角动量相等，解析求解当前迈步周期剩余时间；基于当前迈步周期剩余时间、当前双足机器人状态对应的y方向角动量以及期望前向速度对应的期望角动量，解析求解前向迈步位置。本发明解析求解方法计算效率高，耗时少，能够根据地形侧向约束以及系统状态实现对双足机器人迈步周期和迈步位置的精确调控，提高机器人行走的地形适应性与抗扰鲁棒性。