一种基于广义角动量倒立摆模型的双足人形机器人稳定行走方法

本发明涉及一种基于广义角动量倒立摆模型的双足人形机器人稳定行走方法。该方法通过建立角动量倒立摆模型方程，引入质心角动量与速度之间的转换关系和转换效率，生成可调广义速度，并基于广义角动量倒立摆模型计算修正的运动发散分量，进而规划双足人形机器人稳定行走。本发明通过建立广义角动量倒立摆模型并引入质心角动量与速度之间的转换率参数，在保证计算效率的同时能够直接调控双足人形机器人的质心速度，提高了双足人形机器人在行走过程中的运动稳定性和抗扰鲁棒性。