机器人双臂手眼动态自适应标定方法及装置

本发明公开了一种机器人双臂手眼动态自适应标定方法及装置。所述方法包括：将标定板分别固定于左、右机械臂末端，通过自动化程序控制机械臂在摄像头视野范围内执行N次平移和旋转运动，并在每次运动后采集标定板图像；基于采集的所述标定板图像，提取标定板角点位置，计算标定板在摄像头坐标系下的位姿；获取与每幅所述标定板图像对应的标定板在机械臂坐标系下的位姿，解算摄像头坐标系与机械臂坐标系的旋转矩阵和平移向量。本申请的技术方案通过动态环境感知与振动补偿实时修正位姿，结合闭环重投影误差优化及螺旋/网格路径规划，实现高精度机器人双臂手眼标定，环境干扰标定失败率降低且效率提升。