基于AS-CBS算法的多智能体路径规划方法及系统

本发明涉及多智能体路径规划技术领域，尤其涉及基于AS‑CBS算法的多智能体路径规划方法及系统，方法包括分析地图文件，构建多智能体的起终点、形状及障碍物信息；使用最优或次优方法为每个智能体规划满足每个智能体形状的路径；选择成本最优节点或通过启发式选择次优节点进行扩展；检查当前节点是否存在形状冲突，如存在则在冲突树上生成子节点并添加形状约束，并再次为智能体规划路径，最终得到无冲突的路径集合。本发适用于工业加工、仓储移动搬运等环境下，多智能体拥有负载或异构时，提高计算效率并保证路径的有效性。