协作机器人及其关节驱动电路、通信和供电方法

本发明提供了一种协作机器人及其关节驱动电路、通信和供电方法，关节驱动电路包括：单对以太网输入接口、第一保护电路、第一PHY芯片、EtherCAT从站控制器、主控模块、直流电源提取模块、供电接口和电源电路；电源电路与供电接口或直流电源提取模块连接，直流电源提取模块与单对以太网输入接口连接；单对以太网输入接口用于接收关节控制交流信号和直流电源信号，第一保护电路用于滤除直流电源信号，第一PHY芯片用于将关节控制交流信号转化为关节控制数据帧，EtherCAT从站控制器用于基于EtherCAT总线协议从关节控制数据帧中提取当前关节控制数据，主控模块根据当前关节控制数据控制关节运动。本发明只需使用两根线缆即可实现EtherCAT数据传输和供电。