一种机械臂的控制方法、设备、介质及产品

本申请涉及工业机器人技术领域，公开了一种机械臂的控制方法、设备、介质及产品。机械臂的控制方法通过目标动力学方程对机械臂的第一动力学参数进行处理，获取准确度更高的第一预测力矩信息；结合第一预测力矩信息和实测力矩信息构建目标误差补偿模型，通过目标误差补偿模型对摩擦及耦合关系等因此进行补偿；将目标误差补偿模型的输出与目标动力学方程输出相叠加，得到高精度的力矩补偿信息，从而控制机械臂根据该力矩补偿信息执行相应操作，至少用以解决现有多自由度串联机械臂动力学模型精度差、摩擦及耦合关系难以准确补偿等技术问题。