一种面向多源噪声的DTW-UKF协同姿态估计方法

本发明公开一种面向多源噪声的DTW‑UKF协同姿态估计方法，包括：1、对IMU数据进行预处理，基于预处理后的数据构建静态时间序列和动态时间序列；2、通过多维DTW算法计算动态时间序列与静态时间序列的对齐路径，并计算时间局部差异和轴间差异度；3、自适应的调整UKF的噪声协方差；4、定义UKF的状态变量，生成Sigma点集，预测状态变量及其协方差；5、通过结合观测数据对UKF的后验估计及其协方差进行更新；重复执行步骤2‑5，得到全部时刻的姿态估计。本发明利用DTW算法对多维时间序列的分析能力，克服了动态扰动的影响，提升了姿态估计精度，为运动姿态估计提供了一种高精度，强鲁棒性的方法。