基于数字孪生的双机器人激光电弧复合焊接实时调控方法

本发明属于智能制造与激光电弧复合焊接技术领域，公开了一种基于数字孪生的双机器人激光电弧复合焊接实时调控方法。该方法使用双机器人，并构建激光‑电弧复合热源数字孪生模型，集成高斯分布激光热源与双椭球体电弧热源，预测熔池动态行为（熔池流动、匙孔稳定性）及缺陷（气孔、裂纹等）生成概率。通过焊接机器人两侧的视觉传感器与声发射传感器捕捉熔池振荡频率及内部缺陷信号。结合强化学习算法实现焊接路径偏移量自适应补偿与激光电弧能量配比的调整，并通过控制焊接机器人的焊枪位置与工艺参数形成闭环实时调控。基于数字孪生模型，双侧机器人焊枪可两侧同步焊接又可根据具体材料的特点在保证耦合的同时独立调整，实现高质量焊接。