一种基于行人航位推算的多场景三维轨迹重构方法及装置

本发明公开了一种基于行人航位推算的多场景三维轨迹重构方法及装置，涉及运动跟踪技术领域。所述方法包括：通过胸部传感器获取加速度、角速度以及磁场数据，经卡尔曼滤波后利用改进的步长估计与轨迹重构算法得到轨迹数据，其中通过互补滤波得到运动方向，通过加速度双重积分得到步长，并利用胸部传感器坐标系中重力的投影对Z轴加速度数据进行补偿；通过双侧下肢分别设置的两个传感器获取大腿和小腿对应的四元数数据，然后分别计算每一侧小腿相对于大腿的旋转，得到下肢的姿态数据；将轨迹数据与下肢的姿态数据融合得到三维轨迹数据。本发明实现了完整运动模型构建，符合人体真实的运动学规律，有效降低积分误差和漂移问题，确保定位鲁棒性与精度。