一种多模态融合感知数据集建立办法及系统

本发明公开了一种多模态融合感知数据集建立办法及系统，涉及自动驾驶数据集技术领域，包括在自动驾驶车辆上搭建多模态‑远距离感知系统，并基于该系统建立多模态融合感知数据集。感知系统包括前视相机组、侧视相机组、后视相机、前向4D雷达及顶置旋转式激光雷达，结合空间联合标定和纳秒级时间同步，确保多模态数据的精准时空对齐。数据采集在多种道路场景及环境条件下进行。数据标注基于激光雷达点云生成目标3D边界框并投影至多视角图像，标注边界框参数及类别信息，通过双人独立标注及Kappa系数验证一致性。本发明解决了现有数据集在感知距离、环境适应性和多模态数据融合精度上的不足，为自动驾驶感知算法提供了更可靠的数据支持。