肩挂式IMU的步长估计方法和系统、存储介质

本发明公开一种肩挂式IMU的步长估计方法和系统、存储介质，包括：S1、根据肩部惯性传感器的三轴加速度和陀螺仪的测量数据，得到每一步的惯性数据；S2、根据足部惯性传感器的三轴加速度和陀螺仪的测量数据，通过机械编排，得到行人每一步步长数据；S3、通过残差神经网络根据肩部惯性数据和步长构建步长估计模型。采用本发明的技术方案，提升了室内导航定位的稳定性和可靠性。