一种多特征融合自适应滤波车道线检测及前车测距方法

本发明公开了一种多特征融合自适应滤波车道线检测及前车测距方法，获取当前帧车道线图像，分别提取车道线特征、颜色特征、纹理特征，且进行加权融合；从加权融合后的特征图中提取车道线候选区域；从车道线候选区域提取多条直线作为初始车道线候选；根据车道线在图像中的位置关系将候选直线分组，得到初始左右车道线模型；将当前帧与前一帧的车道线模型区域进行匹配，若区域匹配成功，采用自适应滤波算法更新车道线模型参数；若区域匹配失败，则当前帧出现异常情况；将当前帧检测到的车道线候选区域作为临时车道线模型；将临时车道线模型与历史帧的车道线模型进行匹配，若匹配成功，则认为当前异常为短暂干扰，更新临时车道线模型；若连续多次出现异常，则将临时车道线模型作为新的车道线模型。