一种基于长生命周期的激光雷达地图管理与定位方法

本发明属于自动驾驶和机器人技术领域，公开一种基于长生命周期的激光雷达地图管理与定位方法。获取实时局部地图与先验全局地图；实时局部地图经初始位置估计变换到全局坐标系中，与先验全局地图经搜索的关键帧点云数据组成的点云地图，共同进行全局配准；全局配准异常或正常时，采用不同更新全局地图方式。本发明通过对地图进行空间和时间上的聚合，以八叉树图结构形式组织子地图，减少地图冗余信息并提高地图更新效率。通过图优化技术，将短期激光惯性里程计定位与长期先验地图定位相结合，提供更加鲁棒和精确的定位。结合双层八叉树和光线投射方法，实时检测地图中的变化，通过概率更新机制及时更新地图，保证动态环境下的高效运行。