适用变附着系数路面的电动汽车换道路径规划方法及系统

本发明公开了适用变附着系数路面的电动汽车换道路径规划方法及系统，涉及电动汽车无人驾驶技术领域。本发明包括：接收待换道区域的路面附着信息以及周围障碍车辆的信息；引入换道时间和偏移率的概念定义不同的换道路径，生成基于五次贝塞尔曲线的基本换道路径簇；基于车辆稳定域提出曲率形式和换道时间形式的路径稳定准则；利用路径稳定准则和路面附着信息生成包含对称路径和非对称路径的稳定换道路径簇；基于逼近理想解排序算法生成满足舒适性、稳定性、安全性和效率最优的换道路径。本发明考虑了未来换道区域内的路面附着信息的变化，利用非对称的换道路径保证车辆在变附着系数的路面下换道时的稳定性，提升了车辆换道的安全性。