一种增减材制造机器人及工作系统流程

本发明提供了一种增减材制造机器人及工作系统流程，机器人包括定平台、动平台、驱动分支和机构执行末端，所述定平台、驱动分支和动平台构成并联机构，所述驱动分支分为第一、第二、第三、第四和第五驱动分支，第一、第二、第三驱动分支通过虎克铰连接成的一体轴上与定平台相连，通过转动副与动平台相连；所述第四、第五驱动分支通过虎克铰与定平台相连，通过球铰与动平台相连，所述定平台底部与机构执行末端相连接；其工作系统流程由运动控制器与旋转喷头伺服电机协同控制，通过耦合驱动机构执行末端完成增减材制造作业。本发明通过冗余驱动方式实现机构执行末端XYZ方向移动和绕XY方向转动，提高了机构的整体刚度和制造精度，具有较高的灵活性。