轨道车辆段的入侵物体检测方法及装置

本发明提供一种轨道车辆段的入侵物体检测方法及装置，涉及轨道线路环境安全检测技术领域，该方法包括：获取轨道车辆段的图像数据和雷达数据；将图像数据输入生成器网络，得到高分辨率图像；采用图像特征提取网络，对高分辨率图像进行特征提取，得到图像特征；采用点云特征提取网络，对雷达数据进行特征提取，得到点云特征；将点云特征和图像特征进行拼接后，输入基于多尺度卷积的多模态特征融合网络进行特征融合，得到多模态融合特征；将多模态融合特征输入目标检测头进行入侵物体检测，得到入侵物体检测结果。本发明实现提高轨道车辆段内“小型入侵物体”的检测精度。