基于软体机器人的自主三维组织消融控制系统

本发明提供一种基于软体机器人的自主三维组织消融控制系统，涉及软体机器人领域。为实现激光消融系统在体内狭小环境下病变组织精准消融，本发明预构建激光组织交互模型，以描述蓝激光与组织之间的交互关系，由此开发了鲁棒的消融深度控制方法；此外，创新性地提出了软体机器人主体与OCT成像系统结合的自适应激光消融路径跟踪方法；最终构建了一种具备自主精准三维激光消融能力的手术机器人系统，可以显著提升激光消融手术的精度、安全性和自动化水平。