一种液压支架姿态感知方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种液压支架姿态感知方法、装置、设备及介质，涉及液压支架调控技术领域，本发明通过获取在靶标坐标系下的顶梁和掩护梁相对于底座的相对姿态角，以及获取在地理坐标系下的顶梁、掩护梁和底座的绝对姿态角，将相对姿态角与绝对姿态角进行融合，得到顶梁和掩护梁的姿态角；本发明利用互补滤波算法，在减少噪声干扰的情况下，获取顶梁、掩护梁和底座的绝对姿态角，同时利用扩展卡尔曼滤波EKF，将相对姿态角与绝对姿态角进行融合，抵消IMU技术在液压支架的姿态感知时的漂移误差，获取精准的液压支架顶梁和掩护梁的姿态角。