适用于复杂动态环境的视觉惯性SLAM方法与系统

本申请公开了适用于复杂动态环境的视觉惯性SLAM方法、系统、存储介质及电子设备。该方法包括：获取视觉图像序列；视觉图像序列包括若干幅视觉图像；利用时间通信机制同步对视觉图像进行实例分割提取关键帧和对关键帧进行特征提取与匹配，得到特征匹配对；使用语义辅助的RANSAC方法对特征匹配对进行静态外点剔除，并结合实例信息和Sampson几何信息对动态特征点进行识别；构建IMU预积分残差和边缘化残差，剔除识别出的动态特征点，用剩余的静态特征点构建视觉重投影残差，并通过求解器计算优化后的位姿。本申请能够提升复杂动态场景下的动态特征识别的准确性和稳定性。