一种基于非对称孪生网络的点云法向估计方法

本发明公开了一种基于非对称孪生网络的点云法向估计方法，包括：构建多视角法向估计数据集，形成无噪声点云数据集和噪声点云数据集；对数据集进行点云旋转，得到旋转后的数据集；构建非对称孪生网络，包括两个结构相同的法向估计器；将旋转后的无噪声点云数据集输入其中一个法向估计器进行训练得到无噪声法向估计模型；将旋转后的噪声点云数据集输入另一个法向估计器进行训练得到噪声法向估计模型；获取特征匹配损失函数，调整噪声法向估计模型参数得到优化后的噪声法向估计模型；将测试集输入优化后的噪声法向估计模型得到点云的法向估计值；本发明获取了点云法向估计中不同噪声层级特征表征的关联性，提升模型的性能表现并解决过拟合问题。