一种光视觉引导的穿刺导航方法及系统

本发明公开了一种视觉引导的穿刺导航方法及系统。方法包括：在非均匀光学场模型中定义双曲率光学投影面方程；进行多模态光学标记追踪，得到优化双曲率光学投影面方程；根据预设的穿刺目标和实时采集的障碍物信息，在非均匀光学场模型中构建多约束条件下的路径泛函；利用改进型梯度下降算法求解路径泛函，生成具有最优特性的穿刺路径；根据实际进针轨迹与规划的穿刺路径之间的误差，构建反馈校正量，修正穿刺投影。系统包括光学场模型构建模块、多模态光学标记追踪模块、路径泛函构建模块、穿刺路径计算模块和穿刺投影修正模块。本发明能够构建精准的光学场模型，结合优化的路径规划算法与自适应反馈，实现高精度稳定的穿刺导航。