一种基于状态预测的伪观测滤波器

本发明公开了一种基于状态预测的伪观测滤波器，首先对Kalman滤波器观测进行重构，通过自引入精度更高的前序状态值构造伪观测序列来提升精度与收敛速率，并对伪观测下线性观测方程重构，分离出伪观测部分的状态估计带来的不确定部分。随后给出了在经前述过程所得的增广观测下的Kalman滤波器，在进行滤波过程中，状态预测和协方差预测部分。最后根据正交引理进行伪观测Kalman滤波器增益推导，得到对应的最优Kalman增益。同时还并给出了伪观测滤波器的理想使用方式，实现了基于状态预测的滤波优化。本发明解决了在高噪声和稀疏量测场景下的量测噪声较大情况下，提升滤波精度和收敛速度的需求，无需引入新设备新量测值，无需持续对于噪声进行估计修正，能有效提升滤波精度。