一种机器人加工颤振监测方法及系统

本发明公开一种机器人加工颤振监测方法及系统，涉及机械加工过程监测技术领域，包括：获取历史加工过程的振动信号并进行滤波，得到滤波信号；分别计算滤波信号的加权累计谱分布熵和双树复小波包能量熵，以此构成特征数据集；根据特征数据集训练支持向量机模型，对待测振动信号采用训练后的支持向量机模型辨识加工状态类型；对颤振类型的待测振动信号进行频率估计，并分别提取出再生颤振频率和模态耦合颤振频率以及各自对应的幅值。有效区分机器人铣削加工过程中出现的多种颤振类型，并准确估计颤振频率。