一种高鲁棒性的航空发动机螺栓视觉定位方法

本发明公开了一种高鲁棒性的航空发动机螺栓视觉定位方法。利用RealSense深度相机获取的彩色图与深度图，通过深度学习分割出螺栓彩色图与螺栓深度图；利用基于超分辨率预处理的椭圆检测方法，实现在螺栓彩色图中检测出多个椭圆目标；提出了基于质心偏移向量法的椭圆筛选方法，筛选出螺栓底面对应的单椭圆目标；利用对称深度均值法，获取了螺栓底面中心的深度值，并且建立了基于相机针孔模型的螺栓底面中心三维坐标计算模型。本发明解决了当前方法对相机拍摄角度的限制问题，实现了任意拍摄角度下航空发动机内腔螺栓底面的精确高精度定位。