基于空间注意力与智能粒子群的目标姿态估计方法

本发明提供了基于空间注意力与智能粒子群的目标姿态估计方法，包括以下步骤：获取空间目标的天基光学图像，利用空间注意力算法，进行特征提取和关键点检测，得到目标关键点的位置信息；结合空间目标的三维模型和相机的内参矩阵，建立目标关键点的2D‑3D位置对应关系，基于2D‑3D位置对应关系，利用Pnp算法计算空间目标的初始位姿；结合优化粒子群算法和LM算法，得到姿态解算法，利用姿态解算法，通过迭代计算的方式进行初始位姿的优化，得到最优位姿。本发明能够减少对称特征引起的关键点检测错误，还能够利用姿态解算法进一步排除了异常值引起的姿态估计错误，有效提升了空间目标姿态估计的精度。