一种基于结构光的机械臂避障方法及装置

本申请提供了一种基于结构光的机械臂避障方法及装置，所述方法包括：获取机械臂周围环境的基于结构光的深度图像；对深度图像进行重建，得到环境三维模型；基于环境三维模型生成机械臂的规划路径；实时更新环境三维模型，并控制机械臂执行所述规划路径。本申请中，通过结构光构建机械臂周围的环境三维模型，进而在该环境三维模型内实现机械臂的路径规划和执行，从而将将结构光技术应用于机器人机械臂避障中，实现实时动态避障。