矿区机器人有害加速度补偿方法及系统、定向方法及系统

本发明提供了一种矿区机器人有害加速度补偿方法及系统、定向方法及系统，利用惯导算法短期运行不发散的特性，在矿区机器人运动过程中，当出现运动加速度时，采用阶段性重置方法对惯导系统进行初始化，以获取导航系下机器人的运动加速度，然后对捷联罗经系统中加速度计输出的包含有害运动加速度的原始数据进行补偿，以消除运动加速度产生的定向误差。本发明将捷联罗经系统和阶段性重置的惯导系统进行结合，利用惯导系统在短期运行中不发散的特性，可对有害加速度进行获取和补偿，消除捷联罗经对准定向回路中受运动加速度导致的误差，解决了现有技术中由于复杂机动运动导致的输出误差，影响矿区机器人正常使用，引发安全风险的技术问题。