基于轨迹分支生成的序列建模数据增强方法及系统

本发明公开了基于轨迹分支生成的序列建模数据增强方法及系统，属于深度强化学习技术领域。包括以下步骤：在机器人的轨迹数据集中采样轨迹片段；对轨迹片段使用轨迹价值函数生成预测轨迹片段的未来回报；将轨迹片段与轨迹片段的未来回报作为组合条件，通过扩散模型生成轨迹分支；将轨迹分支与轨迹片段和轨迹片段的未来回报连接，得到扩展轨迹；将扩展轨迹通过分支过滤器进行过滤，得到轨迹分支。