面向空间机器人的压电自供能感知-低扰动粘附爬行足端

一种面向空间机器人的压电自供能感知‑低扰动粘附爬行足端，包括足端外框模块、粘附模块、电磁变构模块阵列、形变自感知模块。足端外框模块包含框架、铰链、电磁线圈固定框、相机、足端连接杆。粘附模块包括：干粘附层，静电力层，形变固化层，刚性支撑杆，粘附支撑铰链，通过静电力层和干粘附层联合实现机器人足端的低扰动粘附。形变自感知模块用于实现形变状态的自供能感知。电磁变构模块阵列包含若干个电磁驱动线圈、驱动连杆底杆、驱动连杆中杆、驱动连杆顶杆，形成阵列，对称固定在所述足端外框模块的两侧，通过电磁力拉动粘附层发生形变，可以适应典型的平面、弧面结构及桁架杆件结构。装置整体具有适应性强、集成度高、体积小的特点。