一种任意曲率的柔性机械臂装置

本发明提供了一种任意曲率的柔性机械臂装置，其组成包括：刚性机械臂、柔性执行器，柔性执行器通过柔性执行器底座安装在刚性机械臂的一级臂上，一级臂通过控制柔性执行器底座带动柔性执行器转动；柔性执行器包括硅胶基体，硅胶基体上通过一组环形固定器固定有三组圆周分布的SMA丝；刚性机械臂包括底座，底座上安装有三级臂，驱动三级臂的水平旋转运动，三级臂带动二级臂转动，二级臂带动一级臂转动。本发明运动精度与安全性提升，通过PWM技术精确控制SMA丝的加热温度，实现柔性执行器的闭环控制，减少纯柔性机械臂的形变误差；柔性末端与刚性主体的结合，既避免刚性机械臂与物体接触时的硬性损伤，又克服纯柔性结构的控制精度不足问题。