一种足式机器人滑移检测与状态估计方法、系统及足式机器人

本发明属于足式机器人相关技术领域，其公开了一种足式机器人滑移检测与状态估计方法、系统及足式机器人，其中方法包括：以机器人的本体运动信息为输入，以各足的滑移检测结果为输出利用神经网络模型对各足的滑移情况进行检测判断；利用滑移检测结果对机器人动力学方程进行修正补偿，根据修正补偿后的动力学方程利用不变扩展卡尔曼滤波对机器人的状态进行估计。本发明通过神经网络模型利用机器人本体运动信息为输入，对各足的滑移情况进行检测判断，能够准确识别出机器人足端是否发生滑移，另外将各足的滑移检测结果引入不变扩展卡尔曼滤波中进行机器人状态估计，能够更好地利用腿部里程计信息，实现足端滑移时对机器人状态的准确估计。