存取货控制方法及仓储搬运机器人

本申请属于自动运输车领域，具体涉及一种存取货控制方法及仓储搬运机器人，存取货控制方法包括：控制车体系统移动，以使仓储搬运机器人移动到存取货设定位置；在仓储搬运机器人移动到存取货设定位置后，控制提升系统将滑架提升到存取货设定高度；获取第一倾角检测装置检测的侧向伸叉的倾角，在侧向伸叉的倾角大于第一设定倾角时，控制伸缩杆伸缩以调小侧向伸叉的倾角；在确定侧向伸叉的倾角小于或等于第一设定倾角时，控制提升系统和货叉系统存取货物。本申请通过第一倾角检测装置检测侧向伸叉的倾角，在倾角过大时，控制伸缩杆伸缩调小倾角，可避免侧向伸叉的水平度和实际的库位的偏差过大影响存取货，提高了仓储搬运机器人存取货的效率。